一、先搞明白：爬行为什么偏偏在低速时出现？
伺服电机低速爬行，说白了就是电机走得不干脆，一顿一顿的。根子通常有两个：一是系统增益不够，响应慢，指令和实际位置总差半拍；二是摩擦扰动，尤其是静摩擦和动摩擦切换时，电机得先“憋”足劲才能动，一动又过头，来回振荡。很多工厂老板一遇到爬行就怀疑电机坏了，其实八成是参数没调好，或者机械装配有卡滞。
二、增益调整：别一上来就猛加
增益调整是治爬行的第一刀，但得讲顺序。先调速度环增益，再调位置环增益，最后看前馈。速度环增益太低，电机响应软，低速时容易爬；但加得太猛，又会啸叫、过冲。建议每次加10%-20%，观察实际速度波形，直到轻微高频振动再回调一点。位置环增益同理，别超过速度环的合理比例。另外，加减速时间设得太短也会诱发爬行，适当放长一点往往立竿见影。
- 先确认机械连接无松动、导轨润滑正常，再动参数。
- 用伺服调试软件看波形，别凭耳朵听。
- 增益不是越高越好，稳定比“硬”更重要。
三、摩擦补偿：把“死区”填平
如果增益调完还有轻微爬行，多半是摩擦在捣乱。现代伺服驱动器大多带摩擦补偿功能，原理是给一个与速度方向相反的小转矩，抵消静摩擦。设置时先测出正反向启动的死区转矩，补偿值取死区的一半到三分之二，太大反而会引起反向过冲。没有摩擦补偿功能的驱动器，可以通过降低低速时的加减速斜率、或者加一点积分增益来缓解。注意：机械卡滞导致的爬行，补偿是治标不治本，该修导轨修导轨。
四、选型避坑：别让配件拖后腿
有些爬行是选型时就埋下的雷。电机惯量和负载惯量不匹配，低速刚性怎么调都别扭；编码器分辨率太低，低速时反馈颗粒粗，爬行难免。采购时别只看功率和扭矩，惯量比、编码器线数、驱动器是否支持自整定和摩擦补偿，都得问清楚。另外，国产伺服这几年进步很大，常规应用完全够用，价格却实在得多，没必要迷信进口。
五、总结：先机械后参数，先增益后补偿
解决爬行的顺序记住一句话：先查机械，再调增益，最后上摩擦补偿。参数别抄别人的，每台设备负载不一样，老老实实看波形调。实在调不好，再怀疑电机或驱动器本身。在萝卜易卖（Robotebuy.com）上可以找到国内多家优质伺服电机和驱动器供应商比价，惯量匹配、编码器配置、调试支持都摆在一起看，选型不踩坑，配件也能拿到实在的“萝卜价”。