一、先搞清楚：AGV和叉车为什么要混行？
很多工厂上AGV，不是把叉车全换掉，而是让AGV干重复、固定的搬运，叉车干灵活、重载的活儿。但问题来了：同一个通道，AGV跑，叉车也跑，怎么不撞？怎么不堵？这就是混行调度要解决的事。
二、混行方案的核心：调度系统要能“管”两种车
普通AGV调度系统只管自己家的AGV，叉车是“外人”。混行方案要求调度系统能同时接入AGV和叉车（包括人工叉车和叉车AGV），至少做到三点：
- 统一地图和路权分配：谁先走、谁让行、哪里是单行道，系统说了算，不能靠司机自觉。
- 动态避障和交通管制：AGV遇到叉车要能减速或停车，叉车进入AGV区域要有提示或权限控制。
- 任务优先级：紧急物料优先，空车让重车，这是基本规则。
采购时直接问供应商：你的调度系统能不能接第三方叉车？能不能接人工叉车？如果只能管自家AGV，那混行就是伪命题。
三、安全配置不能省，但也不用堆
混行最大的风险是人开叉车和AGV互相看不见。安全方案分三层：
- AGV侧：激光雷达+防撞条是标配，但要注意叉车叉齿高度，雷达可能扫不到，需要加装低位传感器。
- 叉车侧：人工叉车建议加装车载终端或警示灯，成本不高，但能提醒司机进入AGV区域。
- 现场侧：路口装反光镜、地面画标识、限速牌，这些土办法往往最管用。
别听供应商忽悠上全套UWB定位，除非现场特别复杂，否则性价比不高。
四、现场改造比选型更重要
混行能不能跑顺，七分靠现场。采购前先做三件事：
- 测通道宽度：AGV和叉车错车至少留1.5倍车宽，不然天天堵。
- 定充电区：AGV充电桩别和叉车停车区混在一起，否则叉车一停，AGV进不去。
- 划作业区：装卸货口是冲突高发区，建议AGV和叉车分时段或分区域作业。
这些细节不提前规划，后期改造成本能翻倍。
五、采购避坑指南
- 别只看AGV单价：混行方案里，调度系统、通讯模块、现场改造往往比AGV本身贵。
- 要求现场实测：让供应商带设备来现场跑一圈，比看PPT强一百倍。
- 问清楚扩展性：以后加AGV或加叉车，要不要重新买授权？升级费怎么算？
- 配件通用性：AGV的驱动轮、电池、雷达尽量选通用型号，后期维护不用被原厂绑死。
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