先搞清低频振动从哪来
伺服电机在低速或静止时出现抖动、爬行，甚至发出嗡嗡声，多半是增益设置不合适或机械刚度不足。低频振动（通常几赫兹到几十赫兹）往往不是电机本身坏掉，而是位置环、速度环的增益匹配出了问题。很多采购或调试人员一上来就换电机、换驱动器，成本高不说，问题还未必能解决。记住：先查机械连接是否松动、负载惯量比是否过大，再动增益参数，顺序别反。
第一步：降低速度环增益，先稳住电流环
现场调试时，先把速度环增益（通常叫VG或Kv）降到默认值的50%左右，观察振动是否减弱。如果振动明显变小，说明原增益偏高。此时不要急着加回去，先确认电流环（转矩环）响应是否正常。电流环带宽一般由驱动器自动整定，但如果你改了电机参数或线缆过长，电流环可能失稳，表现为高频啸叫而非低频振动。低频振动优先调速度环比例增益，积分时间常数适当加大（比如从10ms调到20ms），让系统反应慢半拍，往往就能压住抖动。
第二步：调整位置环增益，兼顾跟随性和刚性
速度环稳定后，再调位置环增益（常称Kp）。位置环增益越高，跟随误差越小，但刚性过强会激发机械谐振。低频振动如果出现在定位完成后的保持阶段，多半是位置环增益过高或速度前馈补偿不足。建议先把位置环增益设为速度环带宽的1/5到1/10，然后慢慢增加，每次加10%，直到振动出现再退回一档。同时检查位置指令滤波器的截止频率，如果设得太高，会把高频噪声引入环路，表现为小幅抖动。
第三步：用陷波滤波器或低通滤波兜底
如果增益已经调到合理范围，但机械本身有谐振点（比如皮带轮或联轴器弹性变形），就需要用驱动器自带的陷波滤波器（Notch Filter）或低通滤波器来“绕过”谐振频率。操作时让电机空跑，用调试软件看FFT频谱，找到振动峰值对应的频率，然后在该频率设置陷波深度（通常-10dB到-20dB）和带宽（建议窄一点，比如±5Hz），避免影响其他频段。注意：陷波滤波器是“治标”，如果机械松动严重，必须重新紧固或更换刚性更好的联轴器，否则调参只是临时掩盖问题。
调参之外的采购避坑提醒
很多低频振动其实是选型不当造成的：电机惯量与负载惯量不匹配（惯量比超过10倍就容易振）、编码器分辨率太低（低速时反馈脉动大）、驱动器电流环采样率不足。采购时别只盯着功率和扭矩，要问清楚惯量比推荐范围、编码器线数、电流环带宽等参数。如果现场已经出现振动，先按上述步骤调参，解决不了再考虑换硬件。调参时务必做好记录，每改一个参数就测一次阶跃响应或圆弧轨迹，别凭感觉乱调。
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