机器人视觉定位，相机和光源怎么搭最省事？
我们做3C小件上下料，机器人是六轴的，现在用普通200万像素相机加环形光，定位老飘，尤其反光件。想换整套视觉方案，但预算有限，不想折腾。问下各位，相机选全局还是卷帘？光源用背光还是同轴？镜头要不要换远心？最好能直接给个型号搭配，省得我一家家试。
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我是做系统集成的，3C小件反光件定位，首选全局快门相机，卷帘拍运动会有拖影。光源别用环形光了，反光件用同轴光或圆顶光，能压住反光。镜头如果精度要求高，比如±0.05mm，就上远心，但预算有限可以先用高清定焦，加软件畸变校正。我们一般推海康或大恒的500万全局相机，配同轴光源，远心镜头选0.5X或1X，具体看视野。省事的话，直接找视觉供应商出方案，别自己试。
#1 陈集成商
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我干了十几年自动化，反光件定位飘，核心是光源不对。同轴光对付平面反光有效，但如果是曲面或复杂形状，得用低角度环形光或圆顶光。相机一定选全局快门，200万像素够用，但像元要大点，比如3.45μm，灵敏度高。镜头不一定非远心，除非你要测尺寸。远心镜头贵且视野小，上下料定位用普通FA镜头加光源优化就能稳。建议先借个同轴光试，不行再换圆顶光，别一股脑换整套。
#2 刘顾问
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品质角度说，视觉定位稳定性关键在重复精度。全局快门是必须的，卷帘快门在机器人移动中拍会变形。光源推荐同轴光加漫射板，或者背光如果零件是透光的。远心镜头能消除透视误差，但价格高，如果定位精度要求0.1mm以内，建议上。我们厂之前用200万相机加环形光，反光件老误判，换了500万全局相机加同轴光，重复精度到0.02mm。型号不推荐，但参数可以参照：相机帧率30fps以上，光源亮度可调。
#3 孙质检
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我是自动化工程师，经常搭视觉。3C小件反光，首选全局快门，卷帘直接pass。光源用同轴光或偏振光，环形光容易产生高光斑点。镜头如果视野小、精度高，远心镜头是王道，但预算有限可以选高清定焦镜头，比如500万像素解析度的，然后软件标定。我们最近用国产500万全局相机+同轴光源+0.5X远心，一套下来不到一万五，定位很稳。建议先确定视野和精度，再选镜头，别盲目换。
#4 李工程师
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我做外贸经常帮客户配视觉方案。反光件定位，老外一般推荐用远心镜头加同轴光，相机选全局快门，200万够用但最好500万。如果预算紧，可以选带偏振功能的同轴光，能消除大部分反光。镜头不一定远心，但畸变要小，比如远心或低畸变FA镜头。我们出货多的是海康、康耐视的相机，光源用CCS或奥普特。建议你找供应商拿样测试，别自己瞎买，省得退换麻烦。
#5 赵外贸
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