找控制器厂家合作，怎么判断研发实力？
我们最近在选机器人控制器供应商，要用于六轴协作臂，要求支持EtherCAT和CANopen，还得能定制算法。看了几家厂，有的说研发团队30人，有的说自有专利，但实际水平咋样真看不透。想问下老哥们，去现场考察时重点看哪些细节？比如他们的测试设备、软件迭代记录或者技术文档，怎么快速判断不是贴牌或者抄板子的？
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作为自动化工程师，我建议重点看他们的运动控制算法库。让他们现场演示一个复杂轨迹，比如空间圆弧插补，看跟随误差。再问下EtherCAT的同步抖动指标，一般做到1微秒以下才算靠谱。另外看他们有没有自己的总线分析仪，能抓包看报文，没有的话多半是拿别人方案改的。我之前遇到一家，号称自研，结果连个示波器都舍不得配，这种就别浪费时间了。
#1 李工程师
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我们厂做配件，也接触过不少控制器供应商。我判断研发实力就看两点：一是他们的软件迭代记录，比如Git提交频率、版本更新日志，如果一年才更新几次，肯定没在用心做；二是看他们给不给你开放底层API，真正自研的都敢给你，贴牌的就怕你看到底层代码露馅。另外，你问他们要一个定制功能，比如改个滤波算法，看他们反应快不快，拖拖拉拉的基本没实力。
#2 王厂长
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作为系统集成商，我挑控制器最看重技术支持和现场调试能力。去考察时，重点看他们的测试台架，有没有带负载的电机组，而不是只拿空载波形糊弄你。还有，问他们有没有做过六轴协作臂的整机调试，能不能提供历史调试报告。我之前合作过一家，吹得天花乱坠，结果现场一跑，扭矩波动大得不行，后来发现他们连个像样的负载测试台都没有，纯靠理论。
#3 陈集成商
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从行业顾问的角度，我建议你按三个维度去考察：一是研发团队背景，问核心成员之前在哪做机器人，有没有发表过论文或专利，但专利要看质量，那种实用新型专利没啥含金量；二是看他们的软件架构，是不是模块化设计，能不能方便你二次开发；三是看他们有没有和高校或研究所的合作项目，这说明有持续研发能力。另外，小心那种拿开源方案改改就卖的，问他们底层驱动是不是自己写的，支不支持RTAI或Xenomai，能答清楚的至少懂行。
#4 刘顾问
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我做外贸的，也帮客户采购控制器。去现场别光看宣传册，要他们提供一份英文版的技术规格书，看里面参数是否详细，有没有实测数据。再问下他们的软件有没有通过CE或FCC认证，这能反映他们做事的严谨度。还有，让他们现场演示EtherCAT主站从站配置，看是不是用现成的TwinCAT改的，如果是，那他们顶多算集成商。我之前遇到一家，自称研发，结果连个CANopen的EDS文件都生成不利索，这种基本就是贴牌。
#5 赵外贸
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