机器人视觉定位，相机光源怎么搭最省事？
我们厂最近上了一条产线，要用机械臂做抓取定位，装了海康的500万像素黑白相机，但光源一直调不好。试过环形光，反光太强；条形光，角度又难对。工件是铝件，表面有点拉丝，尺寸大概10cm见方。想问下各位，像这种场景，用背光还是同轴光更稳？相机和光源距离有没有经验值？最好能直接给个方案，省得我们天天试错，耽误出货。
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铝件拉丝反光确实头疼。我建议别用背光，同轴光会更稳。同轴光对拉丝表面的反光抑制效果好，能突出轮廓特征。相机和光源距离控制在50-80mm，同轴光源紧贴镜头前端。海康500万像素黑白相机，配个2寸的同轴光源就够。记得把曝光调低，增益关小，对比度拉高。我们之前处理类似铝件，同轴光+低角度打光组合，识别率能到99%以上。
#1 李工程师
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我们厂也做过铝件抓取，直接上的背光。背光好处是图像干净，轮廓清晰，不怕反光。但要注意工件不能太薄，不然边缘会模糊。你的工件10cm见方，厚度应该够。相机和光源距离拉大到300mm以上，背光板放工件正下方，光源强度调均匀。这样处理最简单，后期算法也好写。建议先试试背光，不行再上同轴光。
#2 王厂长
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我客户那边遇到过类似情况，他们用的是低角度环形光，就是角度调得很斜，接近平行光，这样能减少镜面反射。环形光距离工件大概100-150mm，角度调到10-20度。铝件拉丝方向要跟光线方向垂直，效果最好。你可以先试这个方案，成本低，改动方便。如果还反光，再在相机前加个偏振片，能滤掉大部分杂光。
#3 赵外贸
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我采购过不少光源，经验是别纠结一种光，买个组合式光源最省事。有那种四区独立控制的环形光，每个区域能调角度和亮度，相当于一个光源顶四种。铝件反光，可以把每个区亮度调低，角度调斜，慢慢试。相机和光源距离没死规矩，一般50-150mm，看工件大小。我们采购时强调要配控制器，方便现场调，别买死的。
#4 张采购
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作为配件商，我推荐你们用同轴光+偏振片的组合。铝件拉丝，同轴光能均匀照射，偏振片能消除高光。相机和光源距离控制在80mm左右，光源亮度调到中等，别太亮。但要注意同轴光价格稍高，如果预算紧，就先用低角度条形光，左右各打一个，角度对称，也能凑合。关键是多试几次，记录每次参数，别天天试错。
#5 周老板
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